ROS Network Setting

ROS를 이용하는 가장 큰 이점 중 하나는 다양한 플랫폼을 하나로 묶을 수 있다는 것이다. 예를 들어 PC에서 마스터 노드를 열고 Jetson nano에서 마스터 노드로 접근해 마치 하나의 플랫폼 인양 토픽 등의 정보를 주고받을 수 있다. 마스터 노드는 쉽게 말해 roscore를 실행하는 곳이다. roscore는 하나만 실행해야 한다.

둘 이상의 기기를 하나의 ROS 환경 안에 묶기 위해서는 사전작업이 필요하다.

1. 같은 네트워크

같은 wifi에 연결해야 한다.

2. 환경변수 설정

환경변수는 모든 기기에서 설정해 줘야 한다. 이때 마스터 기기와 다른 기기들에 차이가 있다.

• 마스터

export ROS_IP=192.168.xx.xx     # My IP address
export ROS_HOSTNAME=${ROS_IP}
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_IP}:11311

• 주변 기기

export ROS_IP=192.168.xx.xx     # My IP address
export ROS_HOSTNAME=${ROS_IP}
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.xx.xx:11311    # Master IP address

간단히 설명을 하자면 ROS_IP는 단순히 현재 나의 IP 주소를 변수로 저장한 것이다.

ROS_HOSTNAME은 현재 기기의 IP 주소가 들어가야 한다. 그래서 현재 IP 주소를 일일이 쓰는 대신 앞에서 선언한 ${ROS_IP}를 써준 것이다.

마지막으로 ROS_MASTER_URI는 roscore를 실행하는 마스터의 IP를 써줘야 한다. 마스터 기기의 경우 자신의 IP가 들어가면 되므로 ${ROS_IP}를 써주었다. 반면, 주변 기기의 경우에는 직접 마스터의 IP 주소를 써야한다.

* ip 주소 확인

$ ifconfig

터미널에서 위 명령을 입력해 ip 주소를 알 수 있다.